A fundação local está ligada à passagem do Padre José de Anchieta, que percorreu o Espírito Santo em 1569 como visitador dos jesuítas e determinou o início do povoamento, fundando a missão oficial em 1585. Para a inauguração da aldeia e do templo, Anchieta compôs a peça literária *Auto Tupi*, escrita no próprio idioma indígena. O jesuíta viveu na capitania até sua morte, em 9 de junho de 1597.
Quem caminha pelo centro encontra dois marcos dessa época:
- Igreja de Nossa Senhora da Conceição: Erguida em 1585 e tombada pelo IPHAN. Vale notar que o interior do templo só fica aberto para visitação durante os horários das missas.
- Ruína da Igreja de Nossa Senhora da Conceição: Antiga estrutura histórica de pedra que foi tombada como Patrimônio Histórico em 1989.
A transição política da cidade levou séculos. A antiga aldeia virou vila em 1 de janeiro de 1679 por ordem do donatário Francisco Gil de Araújo. Em 1860, recebeu a visita do imperador D. Pedro II. Tornou-se município em 24 de dezembro de 1878, ganhou linha de telégrafo em 1888, foi elevada a foro de cidade em 1891 e só teve sua câmara municipal instaurada em 29 de fevereiro de 1948. Pelo censo do IBGE de 2010, o município registrava 105.286 habitantes.