As primeiras movimentações registradas na região datam do século XVII, impulsionadas pela busca das lendárias Minas dos Martírios, época em que a terra era habitada por povos indígenas boróro e xavante. O povoamento fixo só tomou tração no século XIX com a navegação pelo Rio Araguaia durante a Guerra do Paraguai.
Antes de receber o nome atual, o povoado era chamado de Barra Cuiabana. A emancipação municipal se consolidou através da encampação e mudança de sede a partir de Araguaiana.
A economia dos primeiros anos dependia da extração de látex de mangabeira e do garimpo. Em 1897, Antônio Cândido de Carvalho encontrou diamantes no leito do Rio das Garças, atraindo migrantes. Dessa época, persiste a lenda de um pote repleto de diamantes enterrado nas imediações, marcado em uma rocha com o texto 'S. S. Arraya – 1871'.